凱爾達(dá)機器人運動控制技術(shù)
由凱爾達(dá)專家團隊研發(fā)的機器人運動控制技術(shù)主要包含正逆運動學(xué)快速算法、保持作業(yè)姿態(tài)的軌跡規(guī)劃技術(shù)、伺服電機增益參數(shù)控制技術(shù)、震動抑制技術(shù)、工業(yè)機器人多機器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)等多項技術(shù)。是經(jīng)中國機械工程學(xué)會組織院士、博導(dǎo)等工業(yè)機器人、焊接行業(yè)專家鑒定通過，并獲得專家好評：“整體技術(shù)達(dá)到國際先進(jìn)水平，部分技術(shù)處于國際領(lǐng)先?！?/p>
1）正逆運動學(xué)快速算法
正逆運動學(xué)算法是6軸機器人軌跡規(guī)劃與控制的基礎(chǔ)。公司控制器設(shè)計立足于要求能夠同時控制多達(dá)48個軸，即最多同時控制8臺6軸機器人，且各機器人之間能夠協(xié)同動作。為此，公司開發(fā)了一種能夠快速求解的逆運動學(xué)解法，能滿足在一個控制周期內(nèi)完成所有6軸機器人的逆運動學(xué)運算，滿足控制器的實時性要求，為實現(xiàn)機器人的高精度提供了基礎(chǔ)。
2）保持作業(yè)姿態(tài)的軌跡規(guī)劃技術(shù)
針對工業(yè)機器人作業(yè)的特點，特別是機器人弧焊作業(yè)對姿態(tài)的要求，公司開發(fā)了保持作業(yè)姿態(tài)的軌跡規(guī)劃技術(shù)，在進(jìn)行直線、圓弧以及其之間軌跡規(guī)劃時，對直線和圓弧的姿態(tài)軌跡規(guī)劃做了優(yōu)化，以保證工業(yè)機器人弧焊作業(yè)的優(yōu)異效果。
3）伺服電機增益參數(shù)控制技術(shù)
機器人控制器通過控制機器人各個軸上的伺服電機的狀態(tài)，以實現(xiàn)機器人運動狀態(tài)的改變，從而完成對機器人運動狀態(tài)的控制。伺服電機控制時，電機增益參數(shù)不僅影響運動的穩(wěn)定性，同時還影響運動的精確性，因此對相關(guān)增益參數(shù)的控制極為重要。
為保證工業(yè)機器人運動的穩(wěn)定性及精確性，公司研發(fā)了伺服電機增益參數(shù)控制技術(shù)，通過解析每條運動型指令中的運動速度和運動軌跡，來獲取對應(yīng)的增益參數(shù)并加以控制。公司利用此技術(shù)，實現(xiàn)了機器人高速運動的穩(wěn)定性和低速作業(yè)下的精確性。
4）振動抑制技術(shù)
抑制運動過程中的振動幅度也可以有效提高機器人的軌跡精度。工業(yè)機器人作業(yè)時，由于工業(yè)生產(chǎn)高節(jié)拍的要求，需要在高速、低速運動中快速變換。速度變換的過程將產(chǎn)生振動，這種振動增加了機器人末端的精度損失，降低機器人的軌跡精度。
5）工業(yè)機器人多機器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)
隨著工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，對于多機器人協(xié)調(diào)工作的需求也逐步增加。傳統(tǒng)控制方法中，多個機器人的主從關(guān)系是固定的，在執(zhí)行任務(wù)的過程中，多個機器人之間的主從關(guān)系無法改變，這種固定主從關(guān)系的多機器人控制系統(tǒng)在進(jìn)行工業(yè)作業(yè)時存在適應(yīng)性差的問題。
凱爾達(dá)自主研發(fā)了工業(yè)機器人主從協(xié)調(diào)控制技術(shù)，克服了現(xiàn)有固定式主從關(guān)系的多機器人控制方法適應(yīng)性差的問題，提供一種能在執(zhí)行程序中更換主從關(guān)系的機器人控制方法及系統(tǒng)，從而大大提高多機器人主從協(xié)調(diào)運動控制的靈活性，增加了多機器人協(xié)同工作的應(yīng)用場景，拓展了市場空間。
